7月27日，大疆车载正式宣布其全新一代智能驾驶解决方案命名为“成行”（chéng xíng）。这一命名表达了成行平台对大疆车载使命的践行，希望以灵活的配置、友好的门槛、优质的体验促成用户的美好出行。首款搭载成行平台基础版本的量产车将于几周后正式上市，结合此前曝光的消息，我们推测这款车很可能是宝骏云朵。

成行平台最初亮相于4月初的电动汽车百人会，该平台最大的特点，是以低至32TOPS的算力，7V/9V的纯视觉配置，通过“强视觉在线实时感知、无高精地图依赖、无激光雷达依赖”，实现了包括城区记忆行车（32TOPS）/ 城区领航驾驶（80TOPS）在内的L2+智能驾驶功能。同时，该纯视觉智能驾驶系统也支持扩展毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达、高精度地图等传感器，进一步增强系统在极限场景下的性能及安全冗余。

成行平台的硬件配置中，大疆车载特有的惯导立体双目是最为明显的。通过与人眼相似的视觉原理获得距离信息生成稠密的点云，成行平台不仅可以在感知上识别任意类别障碍物，而且在弱依赖数据积累的情况下能实现较好的场景泛化。此外，惯导立体双目还可以为车辆其他系统提供数据支持，如为自适应智能悬挂提供路面预瞄数据，为自动车灯、自动雨刷等提供环境信息等等。惯导立体双目是成行平台最明显的外部特征，也是成行平台最重要的技术核心之一。

(资料图片)

此外，成行平台实现了行泊一体的BEV感知，并采用OSP（Open Space Planning，开放空间决策规划技术），这使得成行平台无论是在开放的城市道路，还是封闭的高速/快速路，以及停车场环境，都能够在保证安全的前提下提升智能驾驶的通行效率。

八大技术亮点

惯导双目感知技术

惯导立体双目视觉感知是成行平台的技术核心点，不仅能够通过融合深度学习和双目点云的多模态感知方案，增强应对不同场景的泛化能力，且观测数据也作为实现车辆智能驾驶能力的重要支持。

在线局部高精度地图技术

成行平台能基于双目观测数据+BEV感知融合，完成实时三维场景和道路拓扑构建，再结合视觉惯性里程计，生成本车位姿数据。因此，只需要配合导航地图，成行平台基础版便可实现领航高速功能，降低对高精地图的依赖，也可在无高精地图覆盖城市，支持记忆行车功能，达成点到点的领航功能。

行泊一体BEV感知技术

BEV（Bird""""s Eye View）算法是当下成熟的感知范式，该范式利用深度学习网络融合多路相机输入，将汽车周围的场景转换为俯视图，实时重建周围的静态道路元素和道路拓扑结构，实现高精度的全向感知能力。通过极致的算力优化，成行平台首次将BEV感知技术落地到低至32TOPS的算力平台。

成行平台在高速、城区、泊车等场景采用统一的BEV感知方案，可在高速、城区、泊车等全场景自适应运行，对动态交通参与者与静态道路元素检测均有良好效果。这支持了「成行平台」各项功能，如无高精地图的领航高速、记忆行车、跨层记忆泊车等在基础配置下也有良好的表现。这也是业界首个不依赖激光雷达即可实现跨层记忆泊车的方案。

全向深度估计技术

成行平台拥有业内首个量产的全向单目深度感知技术方案，能够通过高分辨率的全向3D点云输出，可在不依赖毫米波雷达和超声波雷达的前提下，支持泊车全场景的任意障碍物检测和避障。

该方案涵盖泊车全场景，包括路沿、细杆、悬空障碍物的检测，以及在低光、眩光场景下的使用。

4D场景流技术

行平台基于惯导立体双目实现的4D场景流技术，可利用双目深度测距能力对场景进行三维重建，不依赖激光雷达和大算力，即可实现任意类型动静态障碍物的检测和速度估计，极大提升行车的纵向安全感。相对于常见的基于单目视觉的Occupancy方案，基于双目视觉的4D场景流具有更高的测距精度、更强的泛化性能、更低的算力依赖。4D场景流估计技术的应用，让「成行平台」能够支持城区复杂场景的障碍物绕行/避让，提升城区驾驶安全性。

4D纯视觉自标注技术

成行平台具备国内率先通过自研攻克的4D纯视觉自标注技术，可在不依赖激光采集车的前提下，完成纯视觉构型量产车的真值标注闭环，通过大规模量产车迅速积累覆盖长尾场景数据，加速对无高精地图覆盖智能驾驶场景的拓展，其效率高、速度快的标注特点，对高阶智能驾驶大范围普及具有重大意义。

基于纯视觉的主动安全技术

与行业内大多需毫米波雷达/激光雷达支持智能驾驶的主动安全功能相比，成行平台以惯导立体双目为核心，配合其他视觉传感器融合感知，减少对毫米波雷达的依赖，实现智能驾驶行泊状态下的车辆全向主动安全功能。在满足C-NCAP要求的前提下，成行平台通过减少对毫米波雷达依赖的纯视觉感知技术，降低整体传感器套件成本。

开放空间的决策规划技术

成行平台自研的全场景OSP（Open Space Planning）决策规划技术，基于轻决策、防御性和预期风险规划的研发思想，通过对地图和结构化场景感知的“弱依赖”，提升场景泛化能力，保证任何路况下决策规划的合理性和可用性，并能在决策规划过程中，考虑感知的不确定性和自车决策的多可能性，做到真正意义上的防御性驾驶，同时还会根据不同驾驶风格在决策规划中的具体体现，满足不同驾驶员不一样的心理预期。开放空间的决策规划技术，让车辆在城市开放道路的高阶智能驾驶功能在安全前提下，通行更有效率。

八项L2+级智能驾驶功能

成行平台通过以纯视觉传感器为主的配置方案实现八大类能力：主动安全、行车辅助、泊车辅助、领航高速（仅需导航地图）、记忆泊车、记忆行车、跨层记忆泊车以及领航城区（升级版配置并拓展高算力SoC，可实现不依赖高精地图的城市开放道路领航驾驶辅助功能）。

主动安全：包含 FCW、AEB、LDW、LDP、BSD 和 DOW 等多项主动安全辅助功能。

行车辅助：包含基础横纵向自动控制，含拨杆变道、智能避障，人机共驾与路口辅助等功能。

泊车辅助：包含辅助泊车、智能召唤和遥控泊车三项泊车应用场景。

领航高速：在高速/城快道路场景下，含收费站通行、智能调速、自动上下匝道等功能，支持导航地图/高精地图/路线记忆三类模式。

记忆泊车：系统记忆用户示教路线，支持室内和室外停车场，包含指定、区域和探索三种泊车模式。

记忆行车：系统记忆用户示教路线，含自动通过路口、红绿灯识别、变道、上下匝道等功能。

跨楼层记忆泊车：系统记忆用户示教路线，支持向上和向下的跨层场景，覆盖从收费杆到停车位的泊车全功能场景。

领航城区：在城区道路场景下，含施工道路应对、超车绕行、路口处理等功能，支持导航地图/高精地图/路线记忆三类模式。

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责任编辑: 易车编辑

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